Parafia powstała prawdopodobnie w XII-XIII w. Pierwsza wzmianka źródłowa o kościele pochodzi z 1389 r. W połowie XV w. proboszczem w Daniszewie był Ścibor z Gościeńczyc, późniejszy biskup płocki. Pod koniec XV w. kościół znajdował się w złym stanie, dlatego w połowie XVI w. zbudowano nowy, drewniany, który konsekrował bp Jakub Biliński. Po pożarze Świątyni w 1713 r., wybudowano w 1717 r. nowy, drewniany, staraniem proboszcza ks. Mateusza Karwowskiego. Ten kościół konsekrował w 1739 r. bp Marcin Załuski. Świątynia była restaurowana w 1860 r. oraz gruntownie remontowana w 1895 r., staraniem proboszcza ks. Wiktora Kleniewskiego. Kolejny remont przeprowadzono w latach 1947-1951. W 1994 r., dzięki ks. Tadeuszowi Zabornemu, kościół został rozebrany, a na jego miejscu zbudowano nowy, murowany z cegły. Tę Świątynię konsekrował 27 października 1996 r. bp Zygmunt Kamiński.
źródło: http://www.diecezja.plock.pl