Funkcję kościoła parafialnego pod wezwaniem św. Małgorzaty w Rokiciu i budowę romańskiej świątyni należy przypisać Wydźdze, kasztelanowi płockiemu z lat 1240-1243, a następnie sędziemu płockiemu z lat 1250-1253. Świątynia była wielokrotnie remontowana. Miała sklepione prezbiterium i drewniany sufit w nawie. Konsekrowana w 1597 r. miała dwa boczne ołtarze poświęcone św. Wojciechowi i św. Annie. W 1817 r. w ołtarzu głównym był obraz MB Częstochowskiej. Gruntowny remont przechodziła świątynia w latach 1783, 1846 i 1896. Jest to budowla orientowana, późnoromańska, murowana z cegły w układzie mieszanym. W wieży można odnaleźć ślady pierwotnej empory.

Obecnie świątynia wyposażona jest w barokowy ołtarz główny z obrazem Matki Boskiej z Dzieciątkiem. W czasie okupacji od 1941 r., po aresztowaniu proboszcza ks. Władysława Bromirskiego, kościół był zamknięty. Prace renowacyjne po wojnie prowadził ks. Jan Degowski. Pozwoliły one wydobyć dawny styl świątyni.